Rivarolo Mantovano è un comune della provincia di Mantova, la cui storia è strettamente legata alle sorti della famiglia Gonzaga, insediatasi nel 1432: la planimetria urbana fu decisa da Vespasiano Gonzaga ed è caratterizzata da un reticolato stradale ortogonale con isolati regolari ed una cinta muraria intervallata da tre porte. Dopo essere stata dominio di Francesi ed Austriaci, nel 1868, con la costituzione del Regno d'Italia, Rivarolo Mantovano e la sua frazione di Cividale passano definitivamente sotto la provincia di Mantova.

Tra i siti di maggior interesse, menzioniamo:
- la Chiesa di Santa Maria Annunciata, fondata nel 1416 al tempo di Gianfrancesco Gonzaga. Pochi anni più tardi venne realizzato il campanile mentre, nell'ottocento, la facciata fu arricchita da stucchi e la struttura fu allungata di una cappella nella parte anteriore. Sopra il portale ligneo centrale è raffigurata "la cacciata dei mercanti dal tempio" mentre nel timpano è inserita la scultura dell'Annunciazione, opera di Giulio Protti.
- Palazzo Penci, situato sul lato sud di Piazza Finzi col caratteristico portico in bugnato;
- la Sinagoga, al centro di Piazza Finzi, è situata al secondo piano di un edificio che ospitava anche la casa del rabbino;
- Piazza Giuseppe Finzi, un tempo chiamata Piazza Maggiore, è chiusa a nord dal palazzo pretorio, a sud da Palazzo Penci e circondata da ampi portici. Il palazzo Pretorio e costituito da corpi di fabbricato addossati alla centrale e preesistente Torre dell' orologio. Nella parte superiore della torre si notano ancora frammenti di intonaci antichi e decorazioni rinascimentali.