E' il comune della Puglia più piccolo per superficie ed è affacciato sul versante adriatico della penisola salentina. Fu in origine un centro messapico e nel 123 a.C. colonia romana col nome Castrum Minervae, dal nome di un tempio dedicato alla dea di cui sono state rinvenute le tracce durante i lavori di restauro del castello. Fu una delle prime città del Salento ad essere elevata al rango di contea nonché una delle prime ad essere eletta sede vescovile da Papa Leone II nel 682.
A Castro Superiore, tra le tipiche stradine medievali e le piccole case, spicca il Castello, risalente al XIII secolo, a pianta rettangolare con quattro torri angolari di varia misura, le antiche mura, la cattedrale, costruita nel 1171 sui resti di un tempio greco, mentre nella frazione di Castro Marina verdi ulivi fanno da cornice ad un mare incontaminato ed a un grazioso porticciolo, il più vicino alla Grecia, per rotte di piccolo cabotaggio.
Ma Castro è nota anche per le sue suggestive grotte: la Grotta Zinzulusa (così detta per le formazioni calcaree che pendono dal soffitto, chiamati "zinzuli" nel dialetto locale), aperta sul mare con un'enorme bocca e nella quale sono stati rinvenuti i resti di animali, dall'elefante all'orso speleo, nonché lame, oggetti lavorati e ceramiche che testimoniano che la grotta fu abitata anche dall'uomo; la Grotta Romanelli, anch'essa situata lungo la costa, è uno tra i più importanti giacimenti preistorici italiani, con graffiti a tinta rossa.