Allo sbocco della valle del Frigido, alle falde delle Alpi occidentali, Massa ha sicure origini romane, anche se il primo documento che accerta l'esistenza della città è databile 882, conservato presso l'Archivio Arcivescovile di Lucca in cui, per la prima volta, si parla di un borgo chiamato "Massa Prope Frigidum".
Importanti ritrovamenti archeologici attestano comunque la presenza umana sul territorio nell'era paleolitica e neolitica; ne sono testimonianza certa i resti di diverse tombe, all'interno delle quali sono stati rinvenuti arredi ed armi.
La città di Massa deve molto probabilmente l'origine del suo nome al periodo medievale e dovrebbe significare "fattoria, proprietà fondiaria".
Dal XV al XIX secolo fu la capitale del principato indipendente, poi ducato, di Massa e Carrara, che fu retto dalle famiglie dei Malaspina e dei Cybo-Malaspina. Nel 1829 la città passò ai duchi di Modena della famiglia degli Este d'Austria. Nel 1859 si unì al Regno di Sardegna.
La città è sovrastata da un colle sulla cui sommità si erge il castello Malaspina che domina tutta la piana circostante: la vicinanza con il mare ed il controllo diretto della sottostante via Francigena attribuiscono al complesso un notevole ruolo strategico. Un'ampia cinta muraria provvista di torri di fiancheggiamento racchiude due ampi spazi posti a quote diverse: lo spazio sommitale è occupato dalla piazza d'armi, contraddistinta da un camminamento di ronda sorretto da numerosi archi, da un mastio costituito da un grosso edificio a base ottagonale (probabilmente il più antico dell'intero complesso) unito ad una torre circolare (baluardo di San Paolino) tramite una cortina muraria.
Il Duomo, dedicato ai Santi Pietro e Francesco, è la più importante chiesa di Massa, dopo la demolizione dell'antica Collegiata di San Pietro in Bagnara. La Cattedrale attuale è frutto di successivi ampliamenti e rimaneggiamenti, a partire dalla preesistente chiesa del Convento dei Francescani. Presenta una facciata a due ordini di archi sovrapposti, realizzata nel 1936 dal prof Cesario Fellini. All'interno sono conservate numerose opere di pregio: un trittico di Bernardino del Castelletto, il Presepio in terracotta invetriata policroma di Benedetto Buglioni, tele del Maratta, del Garzi, del Pinturicchio e di alcuni artisti locali, come il Ghirlanda e il Pincellotti, nonché pregevoli lavori in marmo, come gli altari dei Bergamini.
Di notevole interesse storico ed architettonico sono le pievi di San Vitale a Mirteto e di San Gimignano ad Antona, che, assieme alla chiesetta di San Leonardo al Frigido costituiscono le superstiti testimonianze della religiosità medievale. La prima, più volte rimaneggiata e recentemente restaurata, conserva numerose opere in marmo di scuola locale a partire dal XV secolo. La chiesetta di San Leonardo, ove era situato uno splendido portale del maestro Biduino, oggi al Metropolitan Museum, mantiene la struttura medievale di semplice e modesta eleganza.
A Massa, infine, troviamo ben tre santuari: quello dedicato alla Beata Vergine dei Quercioli (1835), quello della Madonna degli Uliveti (dove si conserva una statua lignea di Jacopo della Quercia) e quello di Nostra Signora della Misericordia, costruito nella metà del Seicento, su disegno dell'architetto Raffaele Locci.