Comune della provincia di Firenze, situato lungo la sponda destra del fiume Sieve, San Piero a Sieve, il cui toponimo deriva dalla vicinanza ad una chiesa dedicata a San Pietro, si sviluppò proprio attorno all'omonima pieve nell'XI secolo. Tra il XIV e XV secolo San Piero visse il suo momento più alto: i Medici edificarono nei dintorni le loro ville - Cafaggiolo e il Trebbio - ed eressero abitazioni anche all'interno del paese (villa Adami e villa Schifanoia). Sul finire del XVI secolo Cosimo I de' Medici ideò la costruzione della poderosa Fortezza di San Martino, realizzata sulla sommità del colle che domina il borgo.
La Pieve di San Pietro risale al XII secolo e , con molta probabilità, fu edificata su una preesistente costruzione già menzionata in un documento del 1018. Nella chiesa e nella canonica si conservano manufatti di notevole rilevanza artistica, come il fonte battesimale in terracotta invetriata attribuito a Della Robbia.
Il Convento di Bosco ai Frati fu fondato dagli Ubaldini prima dell'anno Mille ed è considerato uno dei più antichi della Toscana. Chiesa e convento furono, poi, ridisegnati da Michelozzo Michelozzi su richiesta di Cosimo de' Medici. All'interno è conservato un Cristo ligneo unanimente attribuito a Donatello.
La fortezza di San Martino, voluta dai Medici, fu portata a compimento negli ultimi anni del Cinquecento da Bernardo Buontalenti. All'interno della fortezza vi erano ampi sotterranei - fra i quali pare, un corridoio che permetteva di raggiungere con i cavalli la Sieve - cisterne, magazzini, casematte, depositi di armi e munizioni, fonderie per cannoni, mulini a vento. Costruita come importante macchina bellica, non ebbe mai un impiego diretto ma si costituì per lungo tempo un eccezionale deterrente strategico di dissuasione.