Situato nella parte centro-orientale della Valdinievole, il borgo di Pieve a Nievole sorse in epoca medievale attorno ad una pieve dedicata a San Pietro a Neure, posta lungo la via Cassia. L'origine della chiesa è attribuita ad uno dei primi vescovi di Lucca, Frediano, che potrebbe aver fatto edificare la costruzione addirittura prima dell'invasione longobarda, che ha avuto luogo a partire dal 570 d.C. circa.
Tra il XII e il XV secolo il borgo venne a lungo conteso tra le potenti città di Siena e Firenze, le cui truppe assediarono ripetutamente il territorio di Pieve a Nievole causando notevoli danneggiamenti e alternandosi al governo della città. A metà del XVI secolo il borgo di Pieve a Nievole entrò definitivamente a far parte dei possedimenti dei Medici che qui costruirono il loro casolare di caccia, oggi sede dell'Amministrazione comunale.
La chiesa dei Santi Pietro e Marco vanta il più alto campanile della Valdinevole. L'attuale chiesa, costruita a metà Ottocento, è l'erede dell'originaria pieve, della quale ormai si sono perdute le tracce.