Il toponimo onora, nella prima parte, la dea Cupra, una divinità picena che rappresentava l'equivalente di Venere per i Romani. Comune costiero in provincia di Ascoli Piceno, è caratterizzato da una netta distinzione delle varie colonizzazioni succedutesi sul territorio, senza che, di fatto, vi siano state sovrapposizioni. Si distingue nettamente la zona preistorica, quella romana, quella medievale - vale a dire Cupra Alta, borgo circondato da mura e torri quadrate del XV secolo-, e quella moderna sul mare con pineta e lungomare di sabbia. Una pista ciclabile collega per 3 chilometri Cupra a Grottammare.
L'area intorno a Cupra fu abitata sin dal periodo paleolitico: reperti preistorici, infatti, testimoniano la presenza umana in questa epoca come in quella neolitica e nell'Età del Bronzo. La località fu fondata dai Piceni nel periodo compreso tra il VII ed il V secolo a.C.. Anche i Romani hanno lasciato tracce cospicue della loro presenza. Caduto l'Impero romano d'Occidente, il territorio fu invaso dai Barbari e sottoposto alla dominazione di Bizantini, Longobardi, Franchi ed Arabi. Nel corso del Medioevo gli abitanti appartenenti al centro romano si trasferirono sul colle Marano creando un nuovo abitato. Cupra fu soventemente depredata e distrutta interamente nel IX secolo.

Da vedere:

La chiesa di Santa Maria in Castello, costruita in cotto nel 1330, ha al suo interno affreschi di epoca compresa tra il XIV ed il XVI secolo.
La chiesa di Santa Maria della Petrella in stile gotico conserva affreschi del XV e XVI secolo.
La pieve di San Basso del 1887 conserva al suo interno un trittico del Crivelli.
La chiesa dell'Annunziata ospita un Presepe permanente.
La chiesetta del Suffragio del XVIII secolo.
L'area archeologica romana in cui sono visibili i resti delle mura difensive romane, parte del Foro, il podio del Capitolium ed altre importanti testimonianze.
L'area archeologica medievale.
Il rudere del castello di S. Andrea dell'XIII secolo è un teatro all'aperto.
Il castello di Marano risalente al XII secolo.
Villa Cellini in stile neogotico.
Villa Vinci in stile Liberty.
Il palazzo Brancadoro.
La mostra malacologica che raccoglie una ricchissima collezione di conchiglie.