Prima che venisse costruita in epoca borbonica la SS 163 Amalfitana, da molti giustamente definita una delle più belle e panoramiche al mondo, tutti i paesi della Costiera Amalfitana erano collegati tra di loro da sentieri di montagna e mulattiere; particolarmente apprezzati dagli amanti del trekking (basti pensare al famoso Sentiero degli Dei), queste stradine impolverate, molte delle quali aggrappate lungo i crinali delle colline, rappresentano le prime vie di comunicazione in Costa d'Amalfi.

Uno di questi è il Sentiero dei Limoni che collega Maiori con la vicina Minori, passando per il pittoresco villaggio di Torre. Il nome fa chiaramente riferimento ai lussureggianti terrazzamenti di limoni, il pregiato limone "Costa d'Amalfi" IGP, prodotto simbolo del territorio costiero di cui si ha traccia sin dal ‘500. Lo storico locale Matteo Camera, nel XVII secolo, scriveva a proposito dei limoni "...che da Minori venivano trasportati via mare verso altri mercati italiani, assieme a limoncelli e a cetrangoli...".
Il sentiero può essere percorso in entrambe le direzioni.

Da Maiori si parte da Piazzale Campo, incamminandosi per Via Vena e lasciandosi alle spalle la cupola maiolicata della Collegiata di Santa Maria a mare. Usciti dall'abitato ci si inoltra nella tipica vegetazione costiera fatta di macchia mediterranea, ulivi e viti e, dopo alcuni minuti, in splendidi terrazzamenti di "sfusato amalfitano", affacciati sul mare e baciati dal sole sin dalle prime luci dell'alba. Il profumo di vegetazione è intenso e piacevole e, specie nei periodi di raccolta, non è difficile incrociare qualche contadino che trasporta l'oro giallo della costiera nelle famose "sporte" o a spalla o a dorso di mulo. Si intravedono in lontananza le prime abitazioni del villaggio di Torre, con la bella chiesa parrocchiale di San Michele Arcangelo, risalente al X secolo.

Dalla piazzetta del borgo, la strada verso Minori è quasi tutta in discesa, attraverso lunghe scalinate che si fanno spazio tra casette bianche, limoneti e freschi cortili. Un punto particolarmente panoramico è detto belvedere della "mortella" (termine dialettale della pianta di mirto): in un solo colpo d'occhio si domina tutto il paese di Minori con l'imponente Basilica di Santa Trofimena ed il suo campanile, la spiaggia, Torre Paradiso, Ravello, le montagne di Scala ed Agerola e, più in lontananza, Amalfi ed Atrani. Altri pochi scalini e si giunge nel centro storico di Minori, la Città del Gusto della Costiera Amalfitana, patria della pasta artigianale.