Le torri più antiche sono quelle costruite lungo la costa a partire dal Medioevo. Sappiamo che in epoca angioina (1277) quella di Tresino, che permetteva il contatto visivo, e quindi le segnalazioni, con le altre due di S. Francesco e di Licosa, apparteneva all'università di Agropoli. Ma è con il vicerè don Pedro de Toledo che si programma un sistema completo di torri costiere in difesa, soprattutto, degli assalti barbareschi e turchi. Il suo successore don Perafan de Ribera darà concreta attuazione al progetto, emanando nel 1563 la disposizione per la costruzione di sette torri "di dodici palmi di piazza" tra Agropoli e Salerno, ad eccezione di quella posta alla foce del Sele (20 palmi di piazza), e nel 1566 l'ordine della loro costruzione, nel tratto tra Agropoli e Policastro; si impediva, nel contempo, ai privati di costruirne altre e si requisivano quelle già esistenti. Nel 1608 la torre di S. Francesco di Agropoli (attualmente trasformata), di forma quadrata, come le altre, tra cui quella di Trentova (scomparsa), costruite dopo l'ordine del 1566, con scarpa e caditoie, piano inferiore per deposito e stalla, primo piano in elevato per la guarnigione e secondo piano per turni di guardia, segnalazione e difesa con armi in dotazione, ancora non risulta completata e si impongono nuove tasse; mentre nel 1594 quella circolare di S. Marco (anch'essa trasformata da privati), simile ad es. all'altra di Paestum, era stata già ultimata,non figurando tra quelle da completarsi. Le torri di Agropoli svolgevano il ruolo della difesa e della immediata comunicazione del pericolo, che veniva segnalato con fuoco o con fumo alle torri vicine. Esse vennero utilizzate durante i principali movimenti insurrezionali, durante la Repubblica Partenopea ed i moti ottocenteschi, ed, infine, nel corso dell'ultima guerra mondiale. Nel borgo antico, unita al palazzo Mainenti, già Rotoli, che si salda alla cinta muraria, è la bella torre quadrata di epoca rinascimentale, cui si accede da una porticina a sud; è provvista di un piano superiore con ampie finestre, sottostanti al terrazzo fornito di caditoie e merlature. Simili esempi ad Ortodonico e a S. Maria di Castellabate.

(fonte: GuidAgropoli)