L'antica "Venusia" è situata nella zone del Vulture, quasi al confine con la Puglia. Il toponimo ha chiare origini romane e la tradizione vuole che derivi dal nome della dea Venere. Nel 291 divenne colonia romana e nel 65 a.C. diede i natali al poeta latino Orazio. Dopo la caduta dell'Impero Romano e i continui attacchi di Eruli e Ostrogoti, passò sotto il dominio Longobardo, diventando sede di gastaldato. Seguirono i Bizantini e i Normanni: questi ultimi, in particolare, infeudarono il borgo a Drogone d'Altavilla. Saccheggiata ed incendiata da Ruggero II di Sicilia, sotto gli Svevi inizio la costruzione del castello. Nel 1232 a Venosa nacque il futuro imperatore Manfredi, figlio di Federico II e Bianca Lancia. Nel XV secolo il duca Pirro del Balzo fece costruire il Castello (demolendo l'antica Chiesa di San Felice) e la Cattedrale di Sant'Andrea.
Siti di interesse:
- il castello di Pirro del Balzo, la cui costruzione fu intrapresa nella prima metà del XV secolo. Furono allora innalzate parte delle torri cilindriche che segnano gli angoli della pianta quadrangolare e la murazione, mentre al tempo del vicereame spagnolo (1553) risalgono l'escavo del fossato, l'erezione dei bastioni e la loggia interna su pilastrini, e al XVII-XVIII secolo tutta l'ala nord-ovest. Attualmente ospita il Museo Archeologico e la Biblioteca Comunale.
- la Cattedrale di Sant'Andrea, commissionata nel 1470 dal duca del balzo nel sito originariamente occupato dalla Chiesa di San Basilio. Ha pianta a croce egizia, portale cinquecentesco di Cola di Conza, campanile che termina con cuspide piramidale e paramenti esterni arricchiti da sarcofagi ed iscrizioni romane.
- il complesso della Ss. Trinità, realizzato sul luogo in cui sorgeva il tempio pagano dedicato alla dea Imene. E' composto da due chiese: la chiesa vecchia, di epoca paleocristiana, ampliata successivamente dai Longobardi e dai Normanni. All'interno sono custodite le tombe degli Altavilla e di Aberarda, la moglie ripudiata di Roberto il Guiscardo, e la chiesa nuova (anche detta Incompiuta), la cui costruzione iniziò nell'XI secolo ma non fu mai portata a termine.
- la Chiesa di Santa Maria della Scala, eretta nel 1589 dal vescovo Rodolfo daTussignano. Conserva reliquie di SanTteodoro.
- la Chiesa di San Martino, già documentata nel 1262;
- la Chiesa di San Filippo Neri (1679) in stile barocco;
- la trecentesca Chiesa di San Domenico, con annesso convento;
- l'edificio romano termale, meglio noto come la Casa di Orazio;
- il Parco Archeologico, con testimonianze dall'età repubblicana a quella medievale. Segnaliamo il complesso termale con mosaici, il complesso residenziale e le domus.
- l'anfiteatro romano (I secolo d.C.);
- il sito Paleolitico, risalente al 1979, con resti di animali di grossa taglia (elefanti, bisonti e rinoceronti) e alcuni resti umani.
- le catacombe ebraiche, situate sulla collina della Maddalena, nella zona periferica della città, e risalgono al IV-VI secolo d.C.
- i numerosi palazzi nobiliari (Palazzo Calvini, Palazzo Del Balì, Palazzo De Luca, Palazzo del Capitano).